ROS 2 PACKAGE SCAFFOLDER

Mô Tả

Tự động sinh mã nguồn boilerplate tuân thủ nghiêm ngặt các quy tắc về cấu trúc thư mục, tệp cấu hình linter, và dependency injection.

Tạo cấu trúc cho component C++:

bash

ros2 pkg create --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp rclcpp_components std_msgs --node-name <node_name> <package_name>

Hành động bổ sung của Agent:

•Thêm tệp .clang-format vào gốc gói tin.
•Sửa đổi CMakeLists.txt để thêm khối ament_lint_auto.
•Chuyển đổi main.cpp thành Component class structure (kế thừa rclcpp::Node, đăng ký macro).

Tạo cấu trúc cho node Python:

bash

ros2 pkg create --build-type ament_python --dependencies rclpy std_msgs --node-name <node_name> <package_name>

Hành động bổ sung của Agent:

•Tạo tệp setup.cfg cấu hình flake8. QUAN TRỌNG: Phải giữ nguyên các section [develop] và [install] mặc định của ROS 2. Chỉ chèn thêm section [flake8] vào cuối file. Không được overwrite toàn bộ file.
•Tạo thư mục test/ với các bài test linter (test_flake8.py, test_pep257.py).
•Đảm bảo package.xml chứa <test_depend>ament_copyright</test_depend>, <test_depend>ament_flake8</test_depend>.

Tạo gói chứa định nghĩa tin nhắn tùy chỉnh:

bash

ros2 pkg create --build-type ament_cmake antgravity_interfaces

Hành động bổ sung của Agent:

•Xóa thư mục src/ và include/ mặc định (vì interface package không chứa code).
•Tạo thư mục msg/, srv/, action/.
•Cấu hình CMakeLists.txt tìm gói rosidl_default_generators và gọi rosidl_generate_interfaces.
•Cấu hình package.xml thêm rosidl_default_generators (buildtool), rosidl_default_runtime (exec), và member_of_group(rosidl_interface_packages).